Implementación de un sistema de navegación y control de un robot Lego Mindstorms.
Se desarrollará un algoritmo para resolver el problema de navegación y control de un robot autónomo móvil en ambientes desconocidos. Para comprobar el correcto funcionamiento del algoritmo, se utilizará un robot Lego Mindstorms. Este robot cuenta con 2 motores, los cuales siguen la configuración de...
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| Autor Principal: | |
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| Otros Autores: | |
| Formato: | Tesis Libro |
| Lenguaje: | Español |
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| 100 | 1 | # | |a Martinez Belderrain, Alejandro F. C. |
| 245 | 1 | 0 | |a Implementación de un sistema de navegación y control de un robot Lego Mindstorms. |c Alejandro F. C. Martinez Belderrain ; Director Guido M. Sánchez, Codirector Leonardo L. Giovanini |
| 260 | # | # | |e Santa Fe |g 2016 |
| 300 | # | # | |a 89 h. |b il. |c 30 cm. |
| 501 | # | # | |a Con Plan de Trabajo |
| 502 | # | # | |a Proyecto Final (Ingeniería Informática)--Facultad de Ingeniería y Ciencias Hídricas, Universidad Nacional del Litoral, 2016 |
| 520 | 3 | # | |a Se desarrollará un algoritmo para resolver el problema de navegación y control de un robot autónomo móvil en ambientes desconocidos. Para comprobar el correcto funcionamiento del algoritmo, se utilizará un robot Lego Mindstorms. Este robot cuenta con 2 motores, los cuales siguen la configuración de par diferencial. Asimismo, para dotar al robot de la capacidad de detectar y esquivar obstáculos, se agregan 3 sensores de ultrasonido. El sistema de navegación será desarrollado utilizando lógica difusa, lo que permitirá combinar la información de posición y los datos obtenidos de los sensores de ultrasonido a fin de planear el movimiento del robot a cada instante. Para resolver este problema, el sistema de navegación consta de 3 submódulos: Navegación sin obstáculos (determina el conjunto de direcciones deseadas a partir de las posiciones actuales del robot y del objetivo); Evitar obstáculos ( determina el conjunto de direcciones posibles a partir de los datos obtenidos por los sensores de ultrasonido); Dirección posible (combina información provista por los 2 componentes anteriores para determinar una dirección en se podrá mover el robot) |
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| 700 | 1 | # | |a Sánchez, Guido M. |c Ing. |e dir. |
| 700 | 1 | # | |a Giovanini, Leonardo L. |e codir. |
| 090 | |a Proy. Final I.I. |b Caja 10 |d N° 3 |i 5501495 |u 19 | ||