Implementación de un sistema de navegación y control de un robot Lego Mindstorms. - Martinez Belderrain, Alejandro F. C.
Se desarrollará un algoritmo para resolver el problema de navegación y control de un robot autónomo móvil en ambientes desconocidos. Para comprobar el correcto funcionamiento del algoritmo, se utilizará un robot Lego Mindstorms. Este robot cuenta con 2 motores, los cuales siguen la configuración de par diferencial. Asimismo, para dotar al robot de la capacidad de detectar y esquivar obstáculos, se agregan 3 sensores de ultrasonido. El sistema de navegación será desarrollado utilizando lógica difusa, lo que permitirá combinar la información de posición y los datos obtenidos de los sensores de ultrasonido a fin de planear el movimiento del robot a cada instante. Para resolver este problema, el sistema de navegación consta de 3 submódulos: Navegación sin obstáculos (determina el conjunto de direcciones deseadas a partir de las posiciones actuales del robot y del objetivo); Evitar obstáculos ( determina el conjunto de direcciones posibles a partir de los datos obtenidos por los sensores de ultrasonido); Dirección posible (combina información provista por los 2 componentes anteriores para determinar una dirección en se podrá mover el robot)