Desarrollo de un sistema de navegación basado en visión estéreo utilizando Lego® y Mindstorms® NXT. - Sartori, Alejandro
La visión estereocópica es una forma de sensado aplicable a diversos fines, entre ellos la robótica. Con ella se puede obtener medición sin contacto del entorno. Se consigue con la observación de la misma escena desde dos perspectivas diferentes, lo cual provee un medio para determinar la forma y su posición tridimensional. En este proyecto se utiliza una cámara estereoscópica con la que se capturan pares de imágenes de la misma escena, con el fin de producir mapas de disparidad que sirvan de esquive de obstáculos por parte de un robot Lego® Mindstorms® NXT. Con tal capacidad, dicho robot debe ser capaz de dirigirse sin riesgo al destino de manera autónoma. El manejo del robot se realiza según el paradigma reactivo dentro del marco de la arquitectura de control. La ejecución se lleva a cabo en una mini computadora denominada Raspberry Pi. Dicho sistema es capaz de responder en tiempo real a un entorno estático. Los experimentos de odometría y trayectoria llevados a cabo muestran que el sistema es capaz de alcanzar un punto objetivo con precisión satisfactoria aún en la presencia de obstáculos dispuestos de formas diversas.