Navegación autónoma de robots utilizando herramientas de inteligencia computacional. - Sánchez, Guido M.
Se pretende estudiar alternativas para resolver el problema de navegación de robots autónomos móviles en ambientes desconocidos. Como se desea tener en cuenta la dinámica del sistema, se capturan datos de un robot Lego Mindstorms ® y se realiza un simulador en dos dimensiones que se comporta de manera realista. Luego, se desarrolla el sistema de navegación haciendo uso de lógica difusa. El sistema de navegación combina los datos obtenidos mediante sensores de ultrasonido para planear el movimiento del robot. Para ello hace uso de tres componentes: seguir objetivo, evitar obstáculos y dirección posible. Dada una dirección posible, el controlador modulará la velocidad en función de la proximidad a obstáculos a fin de evitar colisiones y traducirá esta velocidad deseada en términos de voltajes de entrada para el sistema. El rendimiento y comportamiento del sistema de navegación propuesto fue evaluado mediante simulaciones computacionales obteniéndose resultados satisfactorios.