Algoritmos de navegación y guiado para vehículos autónomos basados en métodos de horizonte móvil. - Sánchez, Guido Marcelo
El objetivo de la tesis es desarrollar algoritmos de navegación y guiado para vehículos autónomos terrestres. Para ello, son necesarios 2 componentes esenciales: un sistema de estimación, que le permita saber en qué lugar del espacio se encuentra y su orientación; y, un sistema de control, que le permita controlar la orientación y posición del vehículo. Los métodos de horizonte móvil se basan en la solución de un problema de optimización explícito a cada instante de muestreo. Por este motivo, son capaces de incorporar la información de las restricciones del sistema en la etapa del diseño y de esta forma, proveen un marco teórico unificado para la estimación y el control de sistemas con restricciones. En este trabajo se han estudiado 3 temas principales : estimación de horizonte móvil con restricciones; control predictivo para sistemas no lineales, basados en la linealización de sistemas no lineales a lo largo de una trayectoria predefinida; y, control de múltiples vehículos utilizando algoritmos de control distribuido basados en juegos dinámicos, con agentes que resuelven el problema descentralizado equivalente al problema centralizado en un entorno de red. Estos agentes pueden cooperar y comunicarse entre ellos para alcanzar los objetivos del sistema completo.